Původní tvrz, která je poprvé písemně zmiňována roku 1377, vlastnila větev mocného rodu Benešoviců, jemuž náleželo mnoho dalších panství na Moravě i v Čechách. Tato větev se označovala ve svém přídomku jako Páni z Kravař. Ostatně jejich erb – zavinutou střelu – mají dodnes Kravaře ve svém městském znaku.
Podrobnější popis rytířského sídla máme z roku 1632 díky urbáři, který nechal sepsat jeho nový majitel, nižší polský šlechtic a alchymista na dvoře císaře Rudolfa II. Habsburského Michal Sendivoj ze Skorska. Ten získal zkonfiskované panství právě díky úzkým kontaktům s císařským dvorem. Jeho dcera a dědička Marie Veronika se po otcově smrti roku 1636 provdala za příslušníka braniborské šlechty Jakuba z Eichendorffu. Právě jeho rod se zasloužil o vrcholně barokní přestavbu kravařského sídla v hildebrantovském stylu, kterou financoval v letech 1721 – 1728 Jan Rudolf Eichendorff. Zároveň také dokončil výzdobu krásné kaple s kopulí, uzavírající čtyřkřídlou budovu zámku. Eichendorffové vlastnili panství do roku 1782, kdy byli nuceni pro značné zadlužení majetek prodat a odstěhovat se na menší sídlo do nedalekých Lubowic (v současnosti Polsko, tehdy byly však zároveň s Kravařemi součástí Pruska).
Následně se majitelé rychle střídali, a to až do roku 1920, kdy zámek odkoupil stát a zřídil zde hospodyňskou a hospodářskou školu. Bohužel neopatrností došlo v noci 21. ledna 1937 k rozsáhlému požáru, který zničil celou střechu, stropy zdobené freskami a štuky, dřevěné schodiště i veškeré vnitřní zařízení. Jako zázrakem zůstala ušetřena pouze zámecká kaple. Během druhé světové války byl zámek pouze provizorně zastřešen a s opravami se začalo v 50. letech 20. století. Dokončeny byly v roce 1970, kdy zde byla otevřena vojensko-politická expozice Ostravské operace. Na tu se chodili povinně dívat žáci a studenti až do roku 1989.
Následujícího roku přešla budova i s parkem pod správu Města Kravaře, které z ní vybudovalo své kulturní a společenské centrum a zřídilo Zámecké muzeum. V roce 1997 byla zásluhou ředitele muzea Phdr. Ericha Šefčíka otevřena stálá barokní a etnografická expozice, která s určitými obměnami funguje dodnes.
